Det ryska försvarsdepartementet uppger att jagaren Marskalk Sjaposjnikov under en planerad övning upptäckte attackubåten, tillhörande den toppmoderna Virginiaklassen. När jagaren uppmanade den att stiga till ytan valde den i stället att i full fart lämna ryska territorialvatten.
Ryssland uppger att USA:s försvarsattaché i landet kallats upp över incidenten.
Det amerikanska försvarshögkvarteret Pentagon förnekar att ubåten befann sig på ryskt vatten.
”Det ligger ingen sanning i de ryska påståendena om vår operation”, säger militärens talesperson Kyle Raines i ett uttalande, enligt Reuters.